Книга "Разрешение избыточности робототехнических манипуляторов" описывает новый подход к решению проблем с избыточностью робототехнических манипуляторов, основанный на квадратичном программировании. Авторы книги рассматривают различные подходы к планированию движения и управлению избыточными манипуляторами и описывают наиболее успешную стратегию для решения проблем с избыточностью, которая была разработана до настоящего времени.
Проблема избыточности робототехнических систем является критической для контроля этих систем. Например, если имеется роботический конечный элемент с шестью степенями свободы для позиционирования объекта, то робот может двигаться с одной свободной степенью свободы, чтобы выполнять задачу. В этом случае разрешение избыточности относится к процессу выбора оптимальной позы из бесконечного множества.
Книга предоставляет систематический подход к решению проблем с избыточностью, описывает новый подход к псевдоинверсии матрицы Якоби для кинематического управления избыточными манипуляторами и демонстрирует эффективность методов, представленных в книге, с помощью большого количества компьютерных симуляционных результатов на основе робототехнических манипуляторов PUMA560, PA10 и плоских манипуляторов. Технические детали всех представленных схем и решателей предоставляются читателям для того, чтобы они могли применить их и настроить для конкретных промышленных приложений.
Данная книга является обязательной литературой для студентов-магистрантов и аспирантов в области робототехники, мехатроники, механической инженерии, управления движением, нейродинамики/нейронных сетей, численных алгоритмов, вычислительной и оптимизационной техники, моделирования и симуляции, аналоговых и цифровых схем. Кроме того, она является ценным ресурсом для практикующих инженеров робототехники, системных дизайнеров и промышленных исследователей.
Электронная Книга «Robot Manipulator Redundancy Resolution» написана автором Yunong Zhang в году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Английский
ISBN: 9781119381426
Описание книги от Yunong Zhang
Introduces a revolutionary, quadratic-programming based approach to solving long-standing problems in motion planning and control of redundant manipulators This book describes a novel quadratic programming approach to solving redundancy resolutions problems with redundant manipulators. Known as ``QP-unified motion planning and control of redundant manipulators'' theory, it systematically solves difficult optimization problems of inequality-constrained motion planning and control of redundant manipulators that have plagued robotics engineers and systems designers for more than a quarter century. An example of redundancy resolution could involve a robotic limb with six joints, or degrees of freedom (DOFs), with which to position an object. As only five numbers are required to specify the position and orientation of the object, the robot can move with one remaining DOF through practically infinite poses while performing a specified task. In this case redundancy resolution refers to the process of choosing an optimal pose from among that infinite set. A critical issue in robotic systems control, the redundancy resolution problem has been widely studied for decades, and numerous solutions have been proposed. This book investigates various approaches to motion planning and control of redundant robot manipulators and describes the most successful strategy thus far developed for resolving redundancy resolution problems. Provides a fully connected, systematic, methodological, consecutive, and easy approach to solving redundancy resolution problems Describes a new approach to the time-varying Jacobian matrix pseudoinversion, applied to the redundant-manipulator kinematic control Introduces The QP-based unification of robots' redundancy resolution Illustrates the effectiveness of the methods presented using a large number of computer simulation results based on PUMA560, PA10, and planar robot manipulators Provides technical details for all schemes and solvers presented, for readers to adopt and customize them for specific industrial applications Robot Manipulator Redundancy Resolution is must-reading for advanced undergraduates and graduate students of robotics, mechatronics, mechanical engineering, tracking control, neural dynamics/neural networks, numerical algorithms, computation and optimization, simulation and modelling, analog, and digital circuits. It is also a valuable working resource for practicing robotics engineers and systems designers and industrial researchers.
