"Надежная локализация роботов" - книга, посвященная проблеме локализации подводных роботов. Традиционные сенсоры, такие как приемники глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС), не могут использоваться под водой, а другие инерциальные системы страдают от сильного интегрального дрейфа. Кроме того, дно моря обычно однородно и неструктурировано, что затрудняет применение методов одновременной локализации и построения карты (SLAM) для выполнения локализации. "Надежная локализация роботов" представляет инновационный новый метод, который можно определить как подход SLAM с использованием исходных данных. Он отличается от существующих методов тем, что рассматривает время как стандартную переменную для оценки, что открывает новые возможности для состояния оценки, до сих пор недостаточно изученные. Однако такое временное разрешение не является тривиальным и требует набора теоретических инструментов для достижения основной цели локализации. Эта книга не только представляет оригинальные вклады в области мобильной робототехники, но также предлагает новые перспективы в области программирования ограничений и подходов на основе множества элементов. Она предлагает надежную программную рамку для построения решателей для динамических систем. Этот набор инструментов иллюстрируется на протяжении всей книги с помощью реалистичных робототехнических приложений.
Reliable Robot Localization treats a range of crucial issues that arise when dealing with localizing underwater vehicles.
Книга представляет собой инновационный метод, который можно характеризовать как подход к локализации и созданию карты сырых данных SLAM. Это отличается от существующих методов тем, что содержит в себе временное разрешение, что открывает новые возможности для оценки состояния, которые ранее были недостаточно используемыми. Однако такая временная разрешение не является очевидной и требует набора теоретических инструментов, чтобы достичь основной цели локализации. Эта книга не только представляет оригинальные вклады в области мобильных роботов, но также открывает новые перспективы для проектирования по ограничению и подходам к интегрированию переменных. Она предоставляет надежный фреймворк для разработки алгоритмов решения динамических систем. Этот инструментарий иллюстрированный на протяжении всей книги с помощью реалистических роботизированных применений.
Электронная Книга «Reliable Robot Localization» написана автором Fabrice Le Bars в году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Английский
ISBN: 9781119681007
Описание книги от Fabrice Le Bars
Localization for underwater robots remains a challenging issue. Typical sensors, such as Global Navigation Satellite System (GNSS) receivers, cannot be used under the surface and other inertial systems suffer from a strong integration drift. On top of that, the seabed is generally uniform and unstructured, making it difficult to apply Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) methods to perform localization. Reliable Robot Localization presents an innovative new method which can be characterized as a raw-data SLAM approach. It differs from extant methods by considering time as a standard variable to be estimated, thus raising new opportunities for state estimation, so far underexploited. However, such temporal resolution is not straightforward and requires a set of theoretical tools in order to achieve the main purpose of localization. This book not only presents original contributions to the field of mobile robotics, it also offers new perspectives on constraint programming and set-membership approaches. It provides a reliable contractor programming framework in order to build solvers for dynamical systems. This set of tools is illustrated throughout this book with realistic robotic applications.
