Книга "Mobile Robots. Navigation, Control and Remote Sensing" представляет собой уникальное сочетание нескольких тем: управления, навигации и дистанционного зондирования, применяемых к мобильным роботам. Большая часть материала может быть легко расширена на любой тип наземного транспорта. В разделе управления основным вопросом является управление движением робота, включая как линейные, так и нелинейные модели. В книге используются различные схемы управления, в том числе: линеаризация и использование методов линейного управления для управления по опорной траектории; использование теории устойчивости Ляпунова для нелинейного управления; вывод оптимальных стратегий управления с помощью максимального принципа Понтрягина; вывод локальной системы координат, которая является основой для управления транспортными средствами по траектории, которую они никогда раньше не проходили. В разделе навигации вводятся различные системы координат и производятся преобразования между ними. Также в книге подробно описываются системы глобального позиционирования (GPS) и инерциальной навигации (INS), которые используются для определения положения и ориентации транспортного средства. Предшествующая глава посвящена поворотам и преобразованиям координат, так как они играют важную роль в понимании этой теории.
Книга: "Mobile Robots: Navigation, Control, and Remote Sensing" by Gerald Cook. The significance of including various topics in one book, such as control, navigation, and remote sensing in the context of mobile robots, is its importance for extending the material to ground vehicles. Robot steering as a focus, both linear and nonlinear modelling, various control methods are applied while introducing methods such as linearisation, Lyapunov theory for nonlinear design, optimal control theory, creation of local coordinate systems essential for vehicle steering along routes never before travelled. Various coordinate systems along with transformations between them are described, including the Global Positioning and Inertial Navigational Systems (GPS, INS), along with chapters dedicated to rotations, transformations, and their significance for understanding the field of theory.
Электронная Книга «Mobile Robots. Navigation, Control and Remote Sensing» написана автором Gerald Cook в году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Английский
ISBN: 9781118027196
Описание книги от Gerald Cook
An important feature of this book is the particular combination of topics included. These are (1) control, (2) navigation and (3) remote sensing, all with application to mobile robots. Much of the material is readily extended to any type ground vehicle. In the controls area, robot steering is the issue. Both linear and nonlinear models are treated. Various control schemes are utilized, and through these applications the reader is introduced to methods such as: (1) Linearization and use of linear control design methods for control about a reference trajectory, (2) Use of Lyapunov stability theory for nonlinear control design, (3) Derivation of optimal control strategies via Pontryagin’s maximum principle, (4) Derivation of a local coordinate system which is fundamental for the steering of vehicles along a path never before traversed. This local coordinate system has application regardless of the control design methods utilized. In the navigation area, various coordinate systems are introduced, and the transformations among them are derived. (1) The Global Positioning System (GPS) is introduced and described in significant detail. (2) Also introduced and discussed are inertial navigation systems (INS). These two methods are treated in terms of their ability to provide vehicle position as well as attitude. A preceding chapter is devoted to coordinate rotations and transformations since they play an important role in the understanding of this body of theory.
