Посты из серии: 8. Управление с телефона - ROS Control, узел GPS 7. Локализация робота: gmapping, AMCL, ориентиры на карте помещения 6. Одометрия с помощью колесных энкодеров, карты помещения, лидара.
5. Работаем в рвизе и беседке: хакро, новые датчики.
4. Создайте симуляцию робота с помощью редакторов rviz и беседки.
3. Ускориться, сменить камеру, исправить походку 2. Программное обеспечение 1. Утюг Когда начинаешь изучать ROS (Роботизированную операционную систему), сначала поражаешься тому, насколько здесь «все сложно»; от количества информации о темах, узлах, действиях голова идет кругом.
И, первое желание – вернуться к старым добрым сценариям при управлении роботом.
Но нет. Каждый взрослый мужчина должен построить для маленького человека что-то, что двигалось, моргало и пищало.
В качестве платформы была выбрана ROS, так как это всё же следующий шаг в развитии роботов в мире бездушных Ардуино.
Предлагается собрать «тележку» РОС, которая будет не только дешевой, но и функциональной: сможет ездить по линии по полу, с вашим котом, с вашим телом :) Первые шаги будут такими:
Еще немного текстов
Второе, что бросается в глаза при изучении ROS, — это стоимость платформ на рынке.набор для бургеров Turtlebot ( как один из доступных ) - 549 долларов США (34 500 рублей).
Все остальное еще дороже.
Здесь можно возразить, что львиную долю цены занимает лидар — устройство для определения положения робота в пространстве.
Что само по себе стоит около 15к рублей.
Однако все остальные компоненты также недешевы.
Давайте посчитаем, сколько нам будет стоить наша «тележка»:
- малина пи 3б+ — 2500 руб.
- SD карта 10 кат - 600 руб.
- ардуино уно - 200 руб.
- 2 машины — 600х2=1200 руб.
- 2 аккумулятора 18650 — 400 руб.
- держатель батареи — 130 руб.
- аккумулятор для малины — 1500 руб.
- добавлять.
набор гаек, болтов
— 280 руб. - *2 оптических энкодера — 60 руб.
- камера для Raspberry Pi (лучше «рыбий глаз») — 800 руб.
- водитель автомобиля — 30 руб.
- Советский конструктор (куда бы мы без него) - 300 руб.
Цена тоже высокая, но на порядок дешевле черепахбота.
При желании машинки можно распечатать на 3D-принтере или взять кусок фанеры.
Тогда останется только взять двигатели постоянного тока.
Аккумулятор для малины также можно заменить на более дешевый аналог, главное, чтобы он выдавал 5В 3А.
Мы собираем Проект был основан на ранее существовавшем проекте - www.rosbots.com/build_it , но со значительными изменениями.
К тому же базовый проект, судя по информации с сайта, заброшен, поэтому нам придется все доделывать самим.
Начало сборки и крепления моторов аналогично приведенной выше инструкции: 
Здесь нужно обратить внимание на энкодеры, которые установлены таким образом, что «закрывают» диски с прорезями, установленные на моторах: 
*В целом энкодеры бесполезны и их не нужно прикреплять.
Оптические энкодеры позволяют определить пройденное расстояние, но, к сожалению, не позволяют определить направление движения.
После установки моторов и энкодеров (опционально) подключаем провода к Arduino uno, драйверу мотора и аккумуляторному отсеку на 2 батарейки 18650. Схема подключения аналогична размещенной на сайте базового проекта за одним исключением: 
5В для энкодеров можно взять с ардуино (VCC от правого датчика скорости и левого датчика скорости на 5В ардуино).
Прикрепляем ардуино и драйвер двигателя, питание драйвера: 
Рассмотрим лапшу поближе: 
Водитель мотора.
На зеленых клеммах пары проводов от моторов: 
Наш Arduino не будет питаться от батареек; позже он будет подключен через USB к малине.
Ставим второй слой машины
Здесь будет располагаться аккумуляторный отсек, Raspberry Pi, камера на деталях от советского конструктора:Не забудьте правильно подключить кабель от камеры к малинке:
Советский конструктор в действии:
Закрытие бургера, третий ярус «тележки» .
Сюда пойдет павербанк для малины: 
*Немного о powerbank для питания Raspberry Pi:
картина
:
Все, машина готова! 
В следующих постах мы поговорим непосредственно о РОС, линиях, теле, кошках и смайлах.
Советы и беспощадная критика приветствуются! *обновлена электрическая схема.
Теги: #Сделай сам или сделай сам #сделай сам #Разработка Raspberry Pi #Разработка робототехники #Робототехника #ros #Разработка Arduino #raspberry pi 3 #домашняя прислуга
-
Как Выбрать Поставщика Управляемых Ит-Услуг
19 Oct, 24 -
Топ-10 Квестов «Века». (Опрос+Результаты)
19 Oct, 24 -
Шуточный Прокси Для Git
19 Oct, 24 -
Как Услышать Электромагнитные Волны
19 Oct, 24
