Эта книга представляет самые последние результаты исследований в области моделирования и управления манипуляторами роботов. В главе 1 даются унифицированные инструменты для получения прямых и обратных геометрических, кинематических и динамических моделей последовательных роботов, а также рассматривается вопрос идентификации геометрических и динамических параметров этих моделей. Глава 2 описывает основные особенности последовательных роботов, различные архитектуры и методы, используемые для получения прямых и обратных геометрических, кинематических и динамических моделей, уделяя особое внимание анализу сингулярностей. Глава 3 вводит глобальные и локальные инструменты для анализа производительности последовательных роботов. Глава 4 представляет оригинальную оптимизационную технику для генерации траектории от точки к точке с учетом динамики робота. В главе 5 представлены стандартные методы управления в суставном и операционном пространствах для свободного движения (ПИД-регулятор, вычисление крутящего момента, адаптивное динамическое управление и управление с переменной структурой) и ограниченного движения (управление согласованной силой-положением). В главе 6 развивается концепция управления на основе компьютерного зрения, а глава 7 посвящена специфической проблеме роботов с гибкими связями. Представлены эффективные рекурсивные алгоритмы Ньютона-Эйлера как для обратного, так и для прямого моделирования, а также методы управления, обеспечивающие установку положения и демпфирование колебаний.
Robot manipulators authored by Etienne Dombre presents the latest research results on the modeling and control. The book covers direct and inverse models of various serial robots including deriving their geometric, kinematics and dynamic models. It also focuses on the identification of geometric and dynamic properties of these models in addition to analysing the singularities. Various analyses are applied to these robots such as performance evaluation and calculating trajectories. A new optimization technique for generating points between two points considering the dynamic effects of the robot is presented in this book. Standard control methods such as PIDs and computed torques are used for decoupling motion in such a way that the robot cannot move freely, while conforming to a confined motion. For example, utilizing force-controlled positioning and compliant motions are also vigorously discussed. The concept of visibility-based routing and its associated protocol is completely analyzed within the framework of the introduced method.
Электронная Книга «Robot Manipulators» написана автором Etienne Dombre в году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Английский
ISBN: 9780470394496
Описание книги от Etienne Dombre
This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
