Книга "Мобильные роботы. Навигация, управление и дистанционное зондирование" объединяет в себе три важных темы: (1) управление, (2) навигация и (3) дистанционное зондирование, которые применяются к мобильным роботам. Большая часть материала может быть расширена и применена к любому типу наземного транспорта. В области управления рассматривается проблема управления движением робота, как линейные, так и нелинейные модели. Используются различные схемы управления, позволяющие ознакомиться с методами, такими как: (1) линеаризация и использование методов линейного управления для управления по заданной траектории, (2) использование теории устойчивости Ляпунова для нелинейного управления, (3) вывод оптимальных стратегий управления через принцип максимума Понтрягина, (4) вывод локальной системы координат, которая является фундаментальной для управления транспортными средствами по пути, которым они ранее не двигались. Эта локальная система координат применима вне зависимости от методов управления. В области навигации вводятся различные системы координат, а также проводятся преобразования между ними. (1) Вводится и подробно описывается Глобальная система позиционирования (GPS). (2) Также вводятся и обсуждаются инерциальные навигационные системы (INS). Оба метода рассматриваются с точки зрения их способности обеспечивать позиционирование и ориентацию транспортного средства. Предыдущая глава посвящена вращениям и преобразованиям координат, так как они играют важную роль в понимании этой теории.
Электронная Книга «Mobile Robots. Navigation, Control and Remote Sensing» написана автором Gerald Cook в году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Английский
ISBN: 9781118027196
Описание книги от Gerald Cook
An important feature of this book is the particular combination of topics included. These are (1) control, (2) navigation and (3) remote sensing, all with application to mobile robots. Much of the material is readily extended to any type ground vehicle. In the controls area, robot steering is the issue. Both linear and nonlinear models are treated. Various control schemes are utilized, and through these applications the reader is introduced to methods such as: (1) Linearization and use of linear control design methods for control about a reference trajectory, (2) Use of Lyapunov stability theory for nonlinear control design, (3) Derivation of optimal control strategies via Pontryagin’s maximum principle, (4) Derivation of a local coordinate system which is fundamental for the steering of vehicles along a path never before traversed. This local coordinate system has application regardless of the control design methods utilized. In the navigation area, various coordinate systems are introduced, and the transformations among them are derived. (1) The Global Positioning System (GPS) is introduced and described in significant detail. (2) Also introduced and discussed are inertial navigation systems (INS). These two methods are treated in terms of their ability to provide vehicle position as well as attitude. A preceding chapter is devoted to coordinate rotations and transformations since they play an important role in the understanding of this body of theory.
