Управление формированием многоагентных систем: подход на основе жесткости графов
Эта книга представляет собой полное руководство по управлению формированием многоагентных систем с использованием теории жесткости графов. Подобные системы актуальны для различных перспективных инженерных приложений, включая беспилотные роботизированные транспортные средства и мобильные сенсорные сети. Теория графов, и жесткие графы в частности, дают естественный инструмент для описания формы многоагентного формирования, а также межагентной сенсорики, связи и топологии управления.
Начиная с введения в теорию жестких графов, содержание книги организовано по модели динамики агента (интегратор одинарный, интегратор двойной и механическая динамика) и по типу задачи формирования (приобретение формирования, маневрирование формированием и перехват цели).
Книга представляет материал в порядке возрастания сложности и в самодостаточной манере, облегчая понимание читателем. Ключевые особенности: использует концепцию жесткости графа как основу для описания геометрии многоагентного формирования и решения задач управления формированием; рассматривает различные модели агентов и задачи управления формированием; проектирование управления постепенно базируется на предыдущих разделах; дает введение в теорию жестких графов; сочетает теорию, компьютерное моделирование и экспериментальные результаты.
Книга ориентирована на исследователей и аспирантов в области систем управления и робототехники. Необходимые предварительные знания включают линейную алгебру, теорию матриц, теорию систем управления и нелинейных систем.
Авторы книги Marcio deQueiroz, XiaoyuСai и Matthew Fiemster из университетов США рассматривают в этом курсе базовые методы работы с многоагентными системами.
Электронная Книга «Formation Control of Multi-Agent Systems. A Graph Rigidity Approach» написана автором Xiaoyu Cai в году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Английский
ISBN: 9781118887479
Описание книги от Xiaoyu Cai
Formation Control of Multi-Agent Systems: A Graph Rigidity Approach Marcio de Queiroz, Louisiana State University, USA Xiaoyu Cai, FARO Technologies, USA Matthew Feemster, U.S. Naval Academy, USA A comprehensive guide to formation control of multi-agent systems using rigid graph theory This book is the first to provide a comprehensive and unified treatment of the subject of graph rigidity-based formation control of multi-agent systems. Such systems are relevant to a variety of emerging engineering applications, including unmanned robotic vehicles and mobile sensor networks. Graph theory, and rigid graphs in particular, provides a natural tool for describing the multi-agent formation shape as well as the inter-agent sensing, communication, and control topology. Beginning with an introduction to rigid graph theory, the contents of the book are organized by the agent dynamic model (single integrator, double integrator, and mechanical dynamics) and by the type of formation problem (formation acquisition, formation manoeuvring, and target interception). The book presents the material in ascending level of difficulty and in a self-contained manner; thus, facilitating reader understanding. Key features: Uses the concept of graph rigidity as the basis for describing the multi-agent formation geometry and solving formation control problems. Considers different agent models and formation control problems. Control designs throughout the book progressively build upon each other. Provides a primer on rigid graph theory. Combines theory, computer simulations, and experimental results. Formation Control of Multi-Agent Systems: A Graph Rigidity Approach is targeted at researchers and graduate students in the areas of control systems and robotics. Prerequisite knowledge includes linear algebra, matrix theory, control systems, and nonlinear systems.
