Это история о том, как я построил мобильную робототехническую платформу и о дальнейшей судьбе моего «НаноБота»… 
Все началось еще в 2008 году, когда я был молод, наивен и глуп, я занимался робототехникой и различной мехатроникой в целом.
Идея построить большую тележку засела в моей бурной голове гораздо раньше, и после долгого вынашивания плана изготовления я приступил к постройке этого чуда детской мысли.
И я родил этот прототип: 
Каркас из профильной трубы квадратного сечения 25х25мм.
А его габаритные размеры 500х500х300 мм.
Ну да, я тогда мыслил масштабно.
Эту штуку нужно было двигать двумя мотор-редукторами от дворника автомобиля УАЗ, ведущими колесами от маленького детского велосипеда, а спереди было два флюгерных колеса.
И этот гигант был построен в квартире.
В связи с тем, что планы алгоритмов поведения были «наполеоновскими», на борту робота должен был находиться полноценный компьютер; на mini-ITX денег не было, и я нашел обычный ПК на матери ATX. Все это я положил внутрь и добавил в кучу еще две гелевые батарейки, и обложил все трехмиллиметровым орг.
стекло и вообще вещь получилась хоть и красивая, но очень большая и тяжелая.
Мне так и не удалось привести его в движение, так как возникали трудности с электроникой, и я периодически то бросал проект, то снова начинал над ним работать.
В конце концов я понял, что эта конструкция очень громоздкая, а так как основная идея еще была в голове, было решено начать все сначала.
Почти через год я приступил к строительству.
Тогда я просто интересовался САПР и пытался изучать их самостоятельно, в итоге чертежи делал сначала в Автокаде и чуть позже перевел их в 3D (когда начал изучать КОМПАС 3D).
Чертежи и модель выложу в свободный доступ, никогда не знаешь, кому будет полезно или интересно.
Чертежи я отдал на знакомую фабрику, там мне сделали оправу на пару бутылок водки (поэтому Россия дорогая).
По размерам он был уже меньше предыдущего, 300х300х200, и был сделан с двадцатого уголка.
Дополнительно лазером с ЧПУ были вырезаны пластины для крепления двигателей и контейнер для хранения двух 12-вольтовых аккумуляторов.
Так как все это делалось довольно долго, рама успела заржаветь и в дальнейшем я отправил ее на порошковую покраску.
Колеса диаметром 125 мм крепились непосредственно к двигателям через дополнительные полуоси, установленные на шарикоподшипниках.
Спереди я установил одно маленькое флюгерное колесо.
Я решил обшить каркас железом; в то время это казалось более технологически продвинутым, чем исключение его из организации.
стекло, так как я знал контору, где режут сталь на ЧПУ, а потом ее можно было покрасить в любой цвет. 
С рамой вроде все понятно, перейдем к электронике.
Планировалось управлять роботом удаленно с ПК, а также я планировал установить на борт робота несколько небольших компьютеров.
К тому времени я уже успел вырвать у родственника старенький нетбук ASUS; его размер идеально вписывается в верхнюю часть робота над батареями.
Но для управления роботом одного нетбука недостаточно, для этого пришлось купить еще три платы от Open Robotics, плата на базе микроконтроллера AVR для управления и сбора данных OR-AVR-M128-DS, плата для связи с нетбуком OR-USB-UART и драйвером платы питания OR-MD2-10A-12V-X, сейчас я бы конечно все сделал на Ардуино, но тогда это было не так популярно, и эти модули разрабатывались специально для роботов-тележек.
К плате управления планировалось подключить несколько дальномерных датчиков, пару энкодеров, а также планировалось управлять несколькими сервомоторами для изменения угла сканирования дальномеров.
Я хотел сделать дальномер на базе лазерной указки и видеокамеры.
Но до этого так и не дошло, все ограничилось подключением электроники и написанием простой программы для управления.
Управляется удаленно с помощью TeamViewer. Моя программа имела простое подключение к порту, окно приема передачи данных, строку ввода скорости (ШИМ в процентах) и несколько кнопок направления движения.
В результате из-за недоразумений с электроникой проект остался без должного внимания, и им занимались лишь изредка.
Со временем я понял, что выбрасывать разработку или ставить ее в гараж жалко.
Я решил продать его за символическую цену.
Я подумал, что наверняка есть люди, которым это тоже интересно, которые лучше разбираются в электронике и программировании, может быть, кто-то работает над какими-то алгоритмами поведения/движений, или кому-то просто нужна рекламная площадка для выставочного павильона или магазина (конечно, он мог сломать себе ноги).
Продавал его целиком вместе с электроникой, аккумулятором, нетбуком, дальномерами, сервомашинками (прямоугольные вырезы с двумя отверстиями в нижней и верхней круглой крышках для сервоприводов MG996r), дисплеем 16х2 и парой светодиодных матриц (квадратные вырезы в лицевой лист только для них).
Я так понимаю, человек, купивший мою роботизированную платформу, дал ей вторую жизнь.
Я был рад, что эта железяка будет жить.
Это был 2016 год, и началось путешествие из славного города Иваново в город-герой Тулу.
Однако буквально недавно со мной связался третий владелец и сказал, что платформа теперь у него (Калининградская область).
Видимо что-то пошло не так с первым покупателем.
Обратившийся ко мне человек меня не разочаровал, но платформу ему передали без каких-то сопутствующих комплектующих, а в остальном вроде все цело, ха неудивительно, ведь корпус робота сделан из металла толщиной 1,5 мм, пора ему участвовать в битвах роботов.
Робот получил некоторую модернизацию, и вот что о нем написал новый владелец: «Платформа пришла ко мне.
Путем некоторых манипуляций был установлен аккумулятор 10 Ач 12В, добавлен роутер TL-MR3020 с кастомной прошивкой OpenRobotisc, веб-камера Logitech C270 на кронштейне с сервоприводом, микрохаб на 4 порта и DC-DC преобразователь для питания роутера.
.
Потом все это закрепили стяжками, изолентой и другими подручными средствами.
"Он жив! (с) Роботизированная» Адская железная 18-килограммовая дура мечется по маленькой комнате как ошпаренная и способна в лучшем случае сбить ее с ног, а в худшем сломать ноги.
Надо менять колеса на нормальные, менять опору колесо, правильно закрепите электронику и обработайте провода.
И после всех доработок и доработок эта чудо-коробочка сможет ездить по двору, пугая кота и пьяного соседа.
А если поставить китайский манипулятор на 6 серверов, то можно лапать объекты удалённо».
А это самая последняя, самая последняя новость:
Это история о моем малыше, надеюсь, что новый хозяин не бросит робота, и он проживет долго (и хозяин, и робот).
В противном случае судьба платформы будет закопана под яблоней, чтобы насытить почву железом.
Это, конечно, определенная польза для яблони, но не прямое назначение созданного робота.
Что касается названия «НаноБот», то здесь все довольно просто.
Наверное, многие помнят огромное количество рекламных объявлений (по мотивам зомби-бокса), в которых была настолько популярная приставка «нано», что я решил добавить эту приставку к названию своего робота, тем более, что она полностью характеризовала его физические параметры.
.
Теги: #Сделай сам или Сделай сам #Разработка робототехники #Робототехника #робот #Робототехника своими руками #робототехника и жизнь #НаноБот
-
На Основе Событий С Nginx
19 Oct, 24 -
Как Мы Тестировали Перетаскивание В Html5
19 Oct, 24 -
Эпоха Плоских Потолочных Микрофонов
19 Oct, 24 -
Никакого Легкомыслия В Вопросах Безопасности
19 Oct, 24
