Пару месяцев назад НАСА опубликовано триумфальная инфографика, в которой говорилось, что марсоход «Оппортьюнити» преодолел еще одну межпланетную веху в дальности полета и готов занять первое место.
Вторую позицию долгое время удерживал марсоход Moon Buggy, на котором пилоты «Аполлона-17» пересекли Луну.
За три дня они преодолели 35,6 км.
Opportunity потребовалось девять лет, чтобы победить своего американского конкурента.
И вот, как в старые добрые времена холодной войны и космической гонки, две страны вступили в ожесточённую борьбу за лидерские позиции: США и СССР.
В мае НАСА отправило свой марсоход с одной изучаемой горы на другую, гораздо выше и интереснее.
Между ними два километра, и казалось, что еще немного времени советский лунный старец, вымерший сорок лет назад, уступит место своему марсианскому конкуренту.
Но Оппортьюнити преодолел заветные 37 км и.
тишина.
Ни ликующих парадов в Вашингтоне, ни председателей Политбюро ЦК КПСС, разочарованно стукающих ботинками по трибуне.
И секрет такого молчания НАСА – в девятом колесе.
Кажется, все знают, что у «Оппортьюнити» шесть колес, а у «Луноходов» — восемь.
Но формально «Луноходы» имели девять колес.
Девятый — тонкий ролик одометра, который катился по поверхности Луны и измерял пройденное расстояние.
Официальные цифры, опубликованные по завершении научной миссии Лунохода-2 и долгое время кочующие из научных трудов в учебники, а из учебников в Википедию, основаны на показаниях этого одометра.
Но дело в том, что ролик поднялся при движении Лунохода-2 назад. Каток не передавал объективную дистанцию при маневрировании аппарата и мог самостоятельно скользить по слишком рыхлому грунту.
В результате наиболее объективным средством определения его пробега могло быть только непосредственное наблюдение следов на поверхности Луны.
К счастью, сегодня у ученых, да и у любого из нас, есть такая возможность благодаря космическому аппарату ЛРО.
Его камера высокого разрешения LROC уступает только камере HiRise своего марсианского родственника MRO. Но благодаря орбите в несколько раз меньшей, LROC способен передавать изображения практически с одинаковой детализацией: в исключительных случаях до 20 см на пиксель, а в основном режиме работы — 50 см на пиксель.
Этого вполне достаточно, чтобы обнаружить на естественном спутнике Земли Луну-21, доставившую на поверхность Луноход-2. 
и, собственно, сама девятиколесная машина.
Правда, для него ЛРО был уменьшен вдвое и снят с детализацией 30 см на пиксель: 
Полный размер.
Найдите Луноход-2 самостоятельно .
Открытие Лунохода-2 на снимках LROC связано как минимум с захватывающая история чем с Марс-3 : сначала нашли, но не то, потом присмотрелись и нашли то, а потом посветили туда лазером и получили отклик от оптических угловых отражателей.
Российские ученые из Московского государственного университета геодезии и картографии (МИИГАиК) внимательно прослеживается весь маршрут Лунохода-2 и определил его пробег в 42,2 километра.
То есть из-за несовершенства средств определения пройденного расстояния не хватало более 5 километров.
Даже сейчас сложно назвать точную цифру с точностью до метра.
Методы измерения расстояния, пройденного марсоходами, принципиально различны.
Они используют сложную систему расчета пробега, которая включает в себя трехосный акселерометр и трехосный датчик уровня.
Показания этих датчиков учитываются при расчете пробега по скорости вращения колес.
Но даже в этом случае легко допустить ошибку из-за проскальзывания.
А у Opportunity за всю свою историю их было немало: 
Основной инструмент для расчета пробега марсоходов называется VisOd: визуальная одометрия.
Если посмотреть фотографии их гусениц, то можно заметить неоднородность следа, оставленного протектором.
Прямые насечки, отличающиеся от основного рисунка, являются маркерами визуальной одометрии.
Тот же принцип использует Curiosity. Причем программа подсчитывает пробег, но его показания можно периодически контролировать вручную.
Помимо прочего, Curiosity отмечает свой след азбукой Морзе «JPL», поэтому его пробег можно исчислять в метрах, футах и джипах.
(Больше о Расчет пробега духа ) 
Вернемся к Луноходу-2.
Для кого-то новый результат и первенство отечественного продукта в межпланетном ралли могут стать поводом для гордости.
Но надо помнить, что и луноходы, и марсоходы создавались в первую очередь для изучения инородных тел, а не для увеличения одометров.
Проблема в том, что партийное руководство СССР смотрело только на одометры.
Идеологическая машина, оперировавшая концепциями «догнать и перегнать», оказалась неспособна к концепциям «изучать и переучить».
Профессор ГЕОХИ РАН Александр Базилевский, помогавший в поисках Лунохода-2 и Марса-3, описал события: «Как только на Луноходе наткнулась на какую-то интересную породу и геологи попросили остановиться, чтобы изучить ее подробнее, руководство заявило: «Это Луноход, а не Луностоп.
Только вперед!» Марсоходами управляют геологи.
Это объясняет, что «Кьюриосити» просуществовал вдвое дольше «Лунохода-2», но пролетел почти в пятьдесят раз меньше.
А раллийные успехи Opportunity — результат ее исследовательской деятельности.
Примерно половину всего расстояния он преодолел, лишь пересекая неинтересные, уже хорошо исследованные пространства.
В Музее НПО им.
С.
А.
Лавочкин выступает за Луноход-3. Это не модель, а реальный прибор, который учел все «детские болезни» своих предшественников, имел вращающиеся стереокамеры, а не фотометры, имел полный набор исследовательских приборов, прошел все испытания и был готов покорить мир.
лунные просторы.
Но партия уже наигралась в «лунный трактор», поэтому «Русский Курьезист» навсегда застыл на трапе Луны-25 в зале, где из-за ограничений доступа на объекте безопасности лишь несколько посетителей может войти.
Выражаю благодарность руководству НПО им.
С.
А.
Лавочкину за возможность посетить этот небольшой, но интереснейший музей для любителя роботизированной космонавтики.
Теги: #Космонавтика #Робототехника #луноход #марсоход #возможность #ЛРО #НПО Лавочкина #ЛРОК
-
Искусственный Язык В Утопии Томаса Мора
19 Oct, 24
