Прошло некоторое время с момента сборки моего квадрокоптера и предыдущего статьи .
Вдохновлены статьями( 1 , 2 ) товарищ ПолМан Я решил написать свой.
Правда не так подробно и не в виде туториала, а скорее рассказа о первых месяцах использования и установки FPV.
Заветное расстояние
Полетев день по полю, нарисовав круги, восьмерки и побоявшись более сложных фигур, мне захотелось полетов выше и дольше.Разумеется, уже на второй день владения аппаратурой к нему прикрепили мыльницу и сделали первые записи с борта.
Первые записи (скучные и сильные вибрации) Первые впечатления: круто! Я уже знал, что хочу FPV, но потом понял, что это будет мое.
Дома я нашел завалявшуюся радио «видеокамеру» и приемник к ней, а также USB-устройство видеозахвата.
Прикрутив камеру к коптеру, он побежал на поляну с ноутбуком под мышкой.
В принципе, первый полет FPV состоялся.
Но на картинке, передаваемой этим чудом - китайской камерой, было сложно понять, что и куда летит. Было принято решение приобрести нормальный приёмник и передатчик.
Но выбрать их не так-то просто.
Приемопередающее оборудование
Для радиомоделей наиболее распространенными частотами передачи видеосигнала являются:- 900 МГц (длина волны: 333,1 мм);
- 1,2–1,3 ГГц (длина волны: 234,2 мм);
- 2,4 ГГц (длина волны: 124,9 мм);
- 5,8 ГГц (длина волны: 51,6 мм).
Также размер антенн напрямую зависит от частоты.
Качество картинки (объем передаваемых данных) в пределах этих частот вроде бы меняется незначительно, хотя некоторые говорят, что на 5,8 качество значительно лучше.
Вам придется как-то выбирать.
Нет опыта.
Примеров посмотреть негде.
Хорошо, начнем с просеивания:
- 2,4ГГц — это частота Wi-Fi, а я собирался летать в городе.
Кстати, это вообще не очень популярная частота, видимо по этой причине.
- 900МГц - огромные антенны.
И сообщество все чаще выбирает 1,2 ГГц, а не 0,9.
Опираясь на данные с форумов (а они сильно разнятся — одни говорят, что на 5,8 даже за одиноким деревом нельзя пролететь, а другие утверждают, что за домом вполне можно пролететь), я решил рассмотреть более низкую частоту.
Это влечет за собой две проблемы:
- Желательно, чтобы частота видео была выше, чем у пульта – более длинная волна может «перебить» короткую.
Мне не хотелось видеть в хорошем качестве, как мой квадрокоптер упал, потеряв управление.
- Вторая гармоника волны 1.2 совпадает с волной 2.4, что еще больше ухудшает этот выбор.
Но меня очень расстроило то, что на форуме много пишут о слабой пробивной способности.
В итоге неожиданно для себя решил: возьму 1,2-1,3 ГГц, куплю к нему ФВЧ и, если меня что-то не устроит, куплю приемник и передатчик на 433 МГц для Пульт дистанционного управления.
Следующая проблема: мощность.
Передатчики имеют мощность от 10 мВт до нескольких ватт (обычно с усилителями, но всё же).
Сколько энергии мне нужно? Многие говорят, что 800 МВт – это хорошо.
Другие говорят, что 100 МВт зашкаливают. Я прикинул, что сильно разделить видеоизлучающую и приемную управляющую антенну мне не удастся.
А передаваемый сигнал всего 50 мВт. 800 мВт могут его «задавить», даже без согласования частот. Более того, люди очень резонно говорили о том, что «100 МВт — это заоблачно».
Я решил взять 200 МВт. Я для себя тоже решил, от греха подальше, взять комплект, чтобы не ошибиться в плане совместимости (хотя выглядело все просто – и приемник, и передатчик должны поддерживать хотя бы один одинаковый канал).
И поэтому я заказал Передатчик 1,3 ГГц мощностью 400 мВт в комплекте с приемником (да не 200, а 400 - в последний момент передумал) ну фильтр для него.
Начались недели ожидания и летной практики.
Первые полеты «От первого лица»
Пришла долгожданная посылка.Я одолжил у друга GoPro Hero 2 и установил все на коптер.
Первый полет – это неописуемые ощущения.
Это компьютерная игра, типа «симулятор полета», с очень сложным управлением и одной жизнью, но только в реальности.
(На видео дополнительно показаны моя жена, родители и собака.
Но думаю никто не обидится.
) В общем - круто! Если вы думаете, стоит ли это делать, то советую: оно того стоит! Просто сначала прочитайте статьи ПолМан — там очень четко, может быть, даже слишком подробно написано, с чего начать, как тренироваться и т. д. Но, конечно, все пошло не так гладко, как хотелось бы.
Видеосигнал стал шумным через 50 метров (но это на моей тестовой поляне - шум в этом месте все равно иногда проступает).
Во время испытаний на земле пульт либо работал на 300 метрах, либо терял связь после 100. 
Первое, что я решил сделать, это переделать видеоантенны.
Я решила сделать 3-лепестковую» клевер "к передатчику и 4-х лепестковому к приемнику.
Сигнал изменился существенно! Наземная проверка показала дальность 3 километра - сигнал все еще был, но дальше по прямой идти было некуда.
Пульт все равно работал на 100-300 метров.
Полетев так один день, я понял, что хочу летать дальше! Но я даже летать на полную дальность пульта не мог - телеметрии не было - не с чем было передавать данные RSSI (Received Signal Strength Indication).
Пульт ДУ также не имеет обратной связи.
Заказал модули OpenLRS для Дистанционное управление и для модели .
Сейчас, кстати, я бы взял оба за модель и сам встроил их в пульт - он не так хорошо вписывается.
я тоже заказал Модуль OSD (экранное меню) .
Ну и всякие мелочи, конечно - пропеллеры, аккумуляторы и т.д. Снова ожидание и тренировочные полеты с FPV. За это время я купил GoPro Hero 3 Black. Забрав с почты долгожданную посылку, прикрепляю всё к коптеру.
OpenLRS с оригинальными антеннами, подозрительный видеофильтр можно выкинуть, ну и конечно OSD - сразу чувствуешь себя летчиком-истребителем! Перепрошивок OpenLRS, естественно, было много, а переходник USB-UART на 3,3 вольта я заказать забыл, поэтому пришлось травить его самому (один FT232RL стоил в 3 раза дороже готового изделия оттуда, но я сделал плата универсальная на 3,3 и 5 вольт).
Однажды uart не хватило - что-то случилось с загрузчиком - надо перепрошить программатором, а у меня всего 5 вольт. Что ж, с этим тоже поборолось довольно легко — благо программатор был самодельный и на базе AtMega8. У пульта теперь есть обратная связь! Он подает звуковой сигнал, когда пакеты потеряны.
Пролетаю ~150 метров и слышен писк.
Хммм.
Система для дальних полетов.
Надо попробовать сделать антенны! Для оборудования я выбрал самое простое.
Ви-диполь антенны.
И снова результат отличный - за все время работы с этими антеннами писк был только один раз, когда я летел за ЛЭП.
Дальность не мерил, но он пролетел 3 км в сторону и 1 км в высоту - сигнал был стабильный.
Высота зовет нас
Я еще не летал над облаками.Проблема, как оказалось, не в том, чтобы взлететь туда, а в том, чтобы потом спуститься! Квадрокоптер при спуске ведет себя неустойчиво – и опускается не очень быстро.
И как-то страшно его быстро сбрасывать – а вдруг что-то не удержится при торможении? В целом мой личный рекорд — 1,1 км.
Это уже в слоисто-кучевых облаках, но не над ними.
Но цель, конечно же, высококучевые облака! Я проверю быстрые спуски, а потом можно будет попробовать!
Изменения, время полета и происшествия
За все это время я ничего не переделывал (кроме расположения плат на устройстве).Только что добавлено новое оборудование:
- FPV;
- Bluetooth;
- экранное меню;
- уБЭК.
И, конечно же, пропеллеры.
Для начальных полетов у меня был 10х4,5. Теперь они 12х4,7. И хочу заказать карбоновые 15х4, но боюсь движки не выдержат. В ближайшее время собираюсь измерить ток, который сейчас потребляется и на основании этого сделать выводы.
Тяга сейчас очень приличная, но всегда хочется большего.
Вот я и попробовал повесить зеркалку (900 грамм).
Осталось еще немного тяги! И конечно хочется увеличить время полета.
Время отрыва от земли
С купленными изначально аккумуляторами емкостью 2650 мАч время полета стало уменьшаться с увеличением веса.Я решил попробовать подключить обе батареи параллельно.
Время полета 14 минут. Большой.
Если просто повесить, то тем более.
Заказал 2 аккумулятора по 5000 мАч каждый.
Каждые 15 минут лета (одна батарея легче 2 2650) + еще 14 на парных старых.
На данный момент этого достаточно, но еще есть куда совершенствоваться.
Хьюстон у нас проблема
Пока что было только одно падение: Не очень сильный.Собственно, все описание есть внутри видео.
Для тех, кто не хочет/не может смотреть краткое описание: Не послушал умников и не стал ставить самоподтягивающиеся хомуты на пропеллеры (да ведь они и так хорошо держатся).
Вот один из них раскрутился и начал включать ось мотора.
Было пару моментов, когда я думал, что сейчас все сломаю.
Например, даже без FPV я оторвался примерно на 150 метров.
Квадрокоптер уже плохо видно, GPS еще как-то непонятно работал.
Он начал увлекаться - и я даже не понимаю, где у него перед. Совершенно непонятно, куда он наклоняется! Но, с горем пополам, он прилетел на место.
Сердце бьется, руки потеют – я тоже успела это сделать в городе! Но все хорошо, что хорошо кончается.
Вместо заключения
Очень доволен своей игрушкой.Доставляет массу удовольствия.
Вызывает большие волнения в населенных пунктах: Что в целом приятно.
На данный момент в планах:
- как уже было сказано, пропеллеры еще большего размера;
- хорошая система стабилизации камеры (я построил такую, но у меня были очень некачественные сервоприводы, из-за чего весь ее смысл терялся);
- возможно, очки FPV;
- Ну и хочу взять в руки зеркалку и сделать пару качественных фотографий (пока был только пробный полет на 15 метров).
Не судите строго.
Задавайте любые вопросы - отвечу, как смогу.
Спасибо тем, кто дочитал до конца.
PS: пожалуйста, не говорите, что собирать что-то готовое - это ерунда, надо делать свое.
У меня другое мнение: нет смысла травить плату самостоятельно, если только компоненты будут стоить дороже готовой.
И нет смысла писать программное обеспечение самостоятельно с нуля.
Я лучше потрачу свое время на помощь проекту MultiWii — в таком вопросе не нужно изобретать велосипед. Но после сотен полезных коммитов, возможно, появится возможность начать что-то своё.
Теги: #Сделай сам или Сделай сам #квадрокоптер #FPV #квадрокоптер #multiwii
-
У Toshiba Есть Ноутбук Для Каждого
19 Oct, 24 -
Индия
19 Oct, 24 -
Заметки Сторонника
19 Oct, 24 -
Сравнение Мобильных Платежных Терминалов
19 Oct, 24 -
Какой У Вас Индекс Массы Тела?
19 Oct, 24
