Как и обещал, выкладываю силовую часть робота.
Он уже поступил на шасси на боевое дежурство, поэтому никаких изменений больше не планируется.
Сборка шасси Блок питания.
У нас свинцовый аккумулятор на 12 вольт, но контроллеру нужно 5 вольт. Поэтому я построил импульсный источник питания.
Можно, конечно, что-нибудь поставить.
LM7805 (как на моей макетной плате) и сбросить на ней напряжение, но это глупый метод. Дело в том, что разница напряжений LM7805 отрыгнет в виде тепла.
Значит КПД этого устройства будет ниже 50%, а питаемся мы от батареек.
Так что выход один – преобразование DC-DC. В качестве контроллера я взял проверенный временем, популярный, доступный и дешевый MC33063A .
Я ничего не выдумывал и взял стандартную понижающую схему из его даташита.
Силовой мост L293D Данная микросхема предназначена для управления двигателем постоянного тока.
Содержит четыре мощных усилителя.
Если на вход усилителя подается 1, то на выходе устанавливается 12 Вольт; если на вход подается 0, то выход заземляется.
Таким образом, подавая на разные входы комбинации 0 и 1, можно размещать выводы двигателя на шинах разной полярности, вращая двигатель в разные стороны.
доска ниже 
Платите сверху.
Доски изготавливаются в домашних условиях с использованием Лазерный утюг Контроллер Этот ATmega8 в настоящее время является мозговым контроллером робота.
Но со временем планирую перевести его на периферийный контроллер, отвечающий только за шасси.
Он обрабатывает данные датчиков вращения шестерен коробки передач, а также датчиков прикосновения спереди и сзади.
Кроме того, из него выходят шины i2c и UART, а также все неиспользуемые порты.
Двигатели работают на ШИМ-модуляции.
Также связанные ссылки: 1) Управление двигателем с использованием ШИМ-модуляции.
2) Тестовая программа для этого робота.
AVRStudio — Ассемблер Теги: #робот #шасси #контроллер шасси #управление двигателем #Робототехника
-
Наши Новые Персональные Данные
19 Oct, 24 -
Вышла Версия 1.5.3
19 Oct, 24 -
Разделитель Пространства Имен В Php
19 Oct, 24 -
Вы Неправильно Пишете Животных
19 Oct, 24 -
Что Нового В Youtrack 2018.4
19 Oct, 24
