"Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора" - книга, которая состоит из трех разделов. В первом разделе изучаются три метода управления движением точки на подвижную цель, при этом движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки зависят от того, какая встреча должна произойти - мягкая или жесткая. В этом разделе также рассматривается сила, необходимая для выполнения задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев соответственно. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, а на конце последнего звена находится схват. Деталь движется по известной траектории, и задача заключается в том, чтобы разработать алгоритм управления движением манипулятора таким образом, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью, при этом не учитывая ограничения мощности приводов. В книге также рассмотрены математические решения задач кинематики и динами
В книге рассматриваются три метода управления движениями точечного объекта, т.е. методы наведения данной точечной массы на другую, движущуюся, точку, указано, как динамические характеристики точечного влияния будут зависеть от типа возможной встречи – жесткая или упругая. Также здесь вычисляется сила, требующаяся для выполнения этого действия. Затем рассказывается о двух плоских моделях роботов-манипуляторов 2 и 4 звена, и как управлять этими моделированными манипуляторами, чтоб за определенное время подвешенный к концу последнего звена захват манипулятора достиг движущейся по незаранее известной траектории детали со скоростью (относительной) ноль. Однако никакое условие не сообщается о максимальных возможностях электромоторов привода манипулятора. Представлены математические способы решения проблем кинематики и динамического анализа этих моделей, также предложены управления работой манипуляторов. Эти алгоритмы упомянутой работы написаны сразу на двух языках – и на английском и на русском.
Электронная Книга «Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора» написана автором Анатолий Рыков в 2016 году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Русский
ISBN: 978-5-7782-2977-8
Описание книги от Анатолий Рыков
В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.
