Книга "Глобальные системы позиционирования, инерциальная навигация и интеграция" является единственным всесторонним руководством по фильтрации Калмана и его применению к реальным проблемам GPS/INS. Авторы книги - признанные авторитеты в этой области, и они предоставляют инженерам, компьютерным ученым и другим читателям практические знания о теории и современных применениях глобальных систем позиционирования, инерциальных навигационных систем и фильтров Калмана. В книге акцент сделан на решении реальных проблем, с особым вниманием к эффективному использованию современных интеграционных методов для этих систем, особенно применению фильтра Калмана. Авторы исследуют различные тонкости, распространенные ошибки и врожденные ограничения теории в ее применении к реальным ситуациям, и предоставляют многочисленные примеры приложений и задачи на практику, включая GPS-помогаемую INS, моделирование гироскопов и акселерометров, а также WAAS и LAAS. Они также представляют множество оригинальных методов для проектирования и реализации, которые не встречаются в других профессиональных источниках, включая:
- Представление проблемы в математической модели
- Анализ производительности датчика GPS в зависимости от параметров модели
- Реализация уравнений механизации в численно стабильных алгоритмах
- Оценка требований к вычислениям
- Проверка достоверности результатов
- Мониторинг производительности GPS, INS и фильтра Калмана в работе
Для лучшего понимания авторы включили в книгу программное обеспечение на MATLAB, демонстрирующее работу алгоритмов GPS, INS и фильтра, а также практические аспекты арифметики с ограниченной разрядностью и необходимость альтернативных алгоритмов для сохранения точности результатов. В дополнение к демонстрации работы фильтра Калмана, программное обеспечение также демонстрирует различные практические аспекты арифметики с ограниченной разрядностью и необходимость альтернативных алгоритмов для сохранения точности результатов. Инструкторский мануал, представляющий подробные решения всех задач в книге, доступен в отделе редакции издательства Wiley.
Электронная Книга «Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration» написана автором Angus Andrews P. в году.
Минимальный возраст читателя: 0
Язык: Английский
ISBN: 9780471463863
Описание книги от Angus Andrews P.
The only comprehensive guide to Kalman filtering and its applications to real-world GPS/INS problems Written by recognized authorities in the field, this book provides engineers, computer scientists, and others with a working familiarity with the theory and contemporary applications of Global Positioning Systems (GPS), Inertial Navigational Systems, and Kalman filters. Throughout, the focus is on solving real-world problems, with an emphasis on the effective use of state-of-the-art integration techniques for those systems, especially the application of Kalman filtering. To that end, the authors explore the various subtleties, common failures, and inherent limitations of the theory as it applies to real-world situations, and provide numerous detailed application examples and practice problems, including GPS-aided INS, modeling of gyros and accelerometers, and WAAS and LAAS. Drawing upon their many years of experience with GPS, INS, and the Kalman filter, the authors present numerous design and implementation techniques not found in other professional references, including original techniques for: * Representing the problem in a mathematical model * Analyzing the performance of the GPS sensor as a function of model parameters * Implementing the mechanization equations in numerically stable algorithms * Assessing computation requirements * Testing the validity of results * Monitoring GPS, INS, and Kalman filter performance in operation In order to enhance comprehension of the subjects covered, the authors have included software in MATLAB, demonstrating the workings of the GPS, INS, and filter algorithms. In addition to showing the Kalman filter in action, the software also demonstrates various practical aspects of finite word length arithmetic and the need for alternative algorithms to preserve result accuracy. An Instructor's Manual presenting detailed solutions to all the problems in the book is available from the Wiley editorial department.
