На картах по ссылке ниже не совсем ясно, но я совершенно уверен (и это, похоже, подтверждается картами), что между Терминалом 2 и Терминалом 3 существует воздушное сообщение.
https://www.gru.com.br/en/passenger/discover-gru/airport-maps/
Так, если вы купили поездку как один билет, и вам не нужно забирать багаж, вы должен не нужно проходить иммиграционный контроль, чтобы попасть на стыковочный рейс.
Тем не менее, вам действительно следует проконсультироваться с авиакомпанией, выдавшей билет.
Редактировать: Я прибыл в Терминал 3 ГРУ вчера (30.11.2021). Имеется сообщение с Терминалом 2 в зоне прохождения паспортного контроля. Он охранялся, но, похоже, действовал.