Спустя почти три года я возобновил работу над со своим роботом .
Почему вы отказались от этого? Да, у меня не было времени, я не мог сделать так, как хотел.
Я идеалист, мне нужно, чтобы все было либо идеально, либо не было вообще.
Поскольку не получилось идеально, выхода не было.
Вот я, поддерживаемый моим собственным творением Курс обучения АВР , решил отнестись к устройству серьезно.
Итак, что мы имеем? 
Начнем с шасси.
Здоровенное тридцатисантиметровое гусеничное корыто.
Пока что он содержит только редуктор и двигатели с тахометры.
Датчики скорости на каждом редукторе я повесил на кронштейн, сделанный из конструктора типа Лего.
Это инфракрасный Светодиод И фотодиод .
В каждой шестерне есть отверстие, через которое луч светодиода может пройти к фотодатчику.
Это было сделано для двух целей: Отслеживание пройденного расстояния .
Поскольку гусеницы не сильно скользят, это дает нам возможность оценить относительное движение.
Так что отодвинуть половину тела назад уже не проблема.
Обратная связь по скорости .
Дело в том, что если двигатели будут работать неравномерно, то шасси поедет криво.
Чтобы это исключить, я сделал обратную связь.
То есть контроллер будет считать каждые 10 оборотов и если один из двигателей отстает, то подкорректирует его так, чтобы корыто двигалось плавно.
Отставание может быть из-за разного трения, разных параметров двигателя и много чего еще может случиться.
Оригинальная статья с техническими подробностями для желающих повторить + дополнительные фотографии датчика Теги: #робот #шасси #двигатели #одометр #робототехника
-
Леново Y550 + Магнит
19 Oct, 24 -
Информация За 2007 Год
19 Oct, 24
