Привет, Хабр! Ээта статья описывает страдания новичка процесс изготовления самоходной платформы на базе МК esp8266 с микропитон , управляемый через встроенный веб-сервер.
КДПВ: 
Интерфейс:
Как я уже упоминал в первая статья , это образовательный проект, поэтому прошу не судить строго.
Итак, задача первого этапа — сделать гусеничную платформу, управляемую через Wi-Fi. По этой причине в закромах был найден старый игрушечный танк, куплен МК esp8266 (ESP-12E) и моторчик к нему.
esp8266 и моторный щит в сборе
Далее все вышеперечисленное было собрано в соответствии со схемой: 
И после пару дней короткое исследование документация , стало понятно, как управлять моторами:
from machine import Pin, PWM """ nodemcu pins from the motor shield """ servo_1 = Pin(5, Pin.OUT) # PWMA-GPIO5 servo_2 = Pin(4, Pin.OUT) # PWMB-GPIO4 revrs_L = Pin(0, Pin.OUT, value=0) # DA-GPIO0 revrs_R = Pin(2, Pin.OUT, value=0) # DB-GPIO2 """ named after the L9110 h-bridge pins """ motor_L = PWM(servo_1, freq=1000, duty=0) motor_R = PWM(servo_2, freq=1000, duty=0) """ TODO: variable speed """ speed = 1023
def stop_all():
revrs_L.value(0)
motor_L.duty(0)
revrs_R.value(0)
motor_R.duty(0)
def forward():
revrs_L.value(0)
motor_L.duty(speed)
revrs_R.value(0)
motor_R.duty(speed)
Таким образом, пин5 и пин4 позволяют задавать скорость вращения двигателей через ШИМ, а пин0 и пин2 управляют реверсом для выходов «А» и «В» соответственно.
Кроме того, поскольку на моей плате к пину2 подключен еще и светодиод, то параллельно с движением мы видим еще и световые эффекты :) Однако не сразу получилось.
Гугление по заданной теме привело к Форум , где была рекомендация убрать два «лишних» резистора, что и было сделано.
Цитата оттуда:
Я измерил сопротивление этих резисторов 1 кОм на входе L293DD, но они имеют сопротивление относительно земли только 100 Ом.Это означает, что входной сигнал от контроллера NodeMCU не может достичь L293DD. Я действительно не знаю, почему они там — L293DD может обрабатывать до 7 В на своем входе, а NodeMCU выдает на выходе 3,3 В.
Я убрал эти два резистора по 100 Ом (первый и третий слева, когда антенна справа) и теперь шилд работает.
После этого все пошло на лад, и окончательный код
# RoboTank based on ESP8266 with motor shield
import network
import socket
from machine import Pin, PWM
""" nodemcu pins from the motor shield """
servo_1 = Pin(5, Pin.OUT) # PWMA-GPIO5
servo_2 = Pin(4, Pin.OUT) # PWMB-GPIO4
revrs_L = Pin(0, Pin.OUT, value=0) # DA-GPIO0
revrs_R = Pin(2, Pin.OUT, value=0) # DB-GPIO2
""" named after the L9110 h-bridge pins """
motor_L = PWM(servo_1, freq=1000, duty=0)
motor_R = PWM(servo_2, freq=1000, duty=0)
""" TODO: variable speed """
speed = 1023
""" function for connecting to your local WiFi network """
def do_connect():
essid = 'home_wifi'
password = '12345678'
sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
if not sta_if.isconnected():
print('connecting to network.')
sta_if.active(True)
sta_if.connect(essid, password)
while not sta_if.isconnected():
pass
print('network config:', sta_if.ifconfig())
def stop_all():
revrs_L.value(0)
motor_L.duty(0)
revrs_R.value(0)
motor_R.duty(0)
def backward():
revrs_L.value(1)
motor_L.duty(speed)
revrs_R.value(1)
motor_R.duty(speed)
def forward():
revrs_L.value(0)
motor_L.duty(speed)
revrs_R.value(0)
motor_R.duty(speed)
def right():
revrs_L.value(0)
motor_L.duty(speed)
revrs_R.value(1)
motor_R.duty(speed)
def left():
revrs_L.value(1)
motor_L.duty(speed)
revrs_R.value(0)
motor_R.duty(speed)
def right_turn():
revrs_L.value(0)
motor_L.duty(speed)
revrs_R.value(0)
motor_R.duty(0)
def left_turn():
revrs_L.value(0)
motor_L.duty(0)
revrs_R.value(0)
motor_R.duty(speed)
def web_page(request):
motor_state="Stopped"
if request.find('GET /Эforward') > 0:
motor_state="Going Forward"
forward()
if request.find('GET /Эleft') > 0:
motor_state="Rotate Left"
left()
if request.find('GET /Эright') > 0:
motor_state="Rotate Right"
right()
if request.find('GET /Эleft_turn') > 0:
motor_state="Turn Left"
left_turn()
if request.find('GET /Эright_turn') > 0:
motor_state="Turn Right"
right_turn()
if request.find('GET /Эbackward') > 0:
motor_state="Going Backward"
backward()
if request.find('GET /Эstop') > 0:
motor_state="Stopped"
stop_all()
html = """<html><head><title>RoboTank WEB</title>
<meta name="viewport" content="ширина = ширина устройства, начальный масштаб = 1">
<link rel="icon" href="data:,"> <style>
html{font-family: Helvetica; display:inline-block; margin: 0px auto; text-align: center;}
h1{color: #0F3376; padding: 2vh;}p{font-size: 1.5rem;}
.
button{display: inline-block; background-color: #33c080; border: none;
border-radius: 4px; color: white; text-decoration: none; font-size: 30px; width:100%}
.
button2{background-color: #4286f4; width:30%}
.
button3{background-color: #eb2b10; width:35%}
.
button4{background-color: #8386f4; width:44%}
</style></head>
<body> <h1>RoboTank WEB</h1>
<p>Status : <strong>""" + motor_state + """</strong></p>
<p><a href='/Эforward'><button class="button">Forward</button></a></p>
<p><a href='/Эleft_turn'><button class="button button2">LEFT</button></a>
<a href='/Эstop'><button class="button button3">STOP</button></a>
<a href='/Эright_turn'><button class="button button2">RIGHT</button></a>
<p><a href='/Эbackward'><button class="button">Backward</button></a></p>
<p><a href='/Эleft'><button class="button button4">L-rotate</button></a>
<a href='/Эright'><button class="button button4">R-rotate</button></a></p>
</body></html>"""
return html
#Stop all motors first
stop_all()
# connect to wi-fi network
do_connect()
# create socket for web srvr
addr = socket.getaddrinfo('0.0.0.0', 80)[0][-1]
s = socket.socket()
try:
s.bind(addr)
s.listen(1)
except:
s.close()
s.bind(addr)
s.listen(1)
# main loop
while True:
conn, addr = s.accept()
print('Got a connection from %s' % str(addr))
request = conn.recv(1024)
request = str(request)
print('The Content = %s' % request)
response = web_page(request)
conn.send('HTTP/1.1 200 OK\n')
conn.send('Content-Type: text/html\n')
conn.send('Connection: close\n\n')
conn.sendall(response)
conn.close()
оказался достаточно эффективным и успешно решил задачу, поставленную на первом этапе.
Первые поездки: Часть первая (Установка micropython на ESP8266 и работа с ним под Linux) Следующая часть (Простой робот на МК esp8266 с микропитоном) Источники вдохновения: funprojects.blog/2019/02/12/micropython-air-boat www.instructables.com/id/Simplest-Wifi-Car-Using-ESP8266-Motorshield forum.micropython.org/viewtopic.phpЭt=3977 randomnerdtutorials.com/esp32-esp8266-micropython-web-server docs.micropython.org/en/latest/esp8266/tutorial/index.html Теги: #Программирование микроконтроллеров #python #Сделай сам или сделай сам #Электроника для начинающих #MicroPython #ESP8266 #motorshield
-
Скайп 3.1.0.244
19 Oct, 24
