Чего мы хотели На факультете инноваций и высоких технологий МФТИ есть такой классный курс — инновационный мастер-класс.
Короче говоря, команды набираются из студентов третьего курса, которые сами пытаются сделать что-то настоящее, желательно как-то связанное с программированием и современными технологиями.
Это то, чего мы хотели достичь.
Наш проект — сделать самолет (да, не модные нынче квадрокоптеры!), который сможет автоматически взлетать/приземляться, летать по точкам GPS и снимать все, что видит, на встроенную камеру.
Мы тоже хотели FPV, но позже.
Ремарк
Пост скорее не научно-технический, а из разряда крутой истории, в которой было много провалов, но был и некоторый успех.
Так что всем, кто хочет посмеяться и узнать, что мы натворили, подписывайтесь на хабра-кат. 
Кто мы
Наша команда состояла из пяти студентов третьего курса и больше напоминала зоопарк:
два с лишним человека, настоящий iOS-разработчик, математик и девушка, которая обязана нас держать вместе и заставлять что-то делать.
Плюс с нами работали трое ребят из ABBYY, потому что наш проект был от этой компании.
Как мы сначала хотели все это сделать План был простой - покупаем на Хоббикинге простой самолет в комплектации RTF (готовый к полету), вытаскиваем из него радиоприемник, вставляем Ардуино или, возможно, плату на АРМ от сломанного смартфона, устанавливаем прошивка там (в случае АРМ - ROS - операционная система робота, Ардуинка - что-то от ардупилота, мегапирата, мульти-wii или какого-нибудь форка всего этого).
После этого получаем то, что хотели, спокойно закрываем ход, а потом работаем над улучшением всего этого - прикручиваем подвес камеры, управляем этим самым подвесом, пытаемся придумать еще какие-то фичи и добавить их.
Что из этого получилось? Эх.
Ну хоть что-то.
Закупка комплектующих Изначально мы заказали два экземпляра довольно популярного второго Бикслера — хоббикинг.
com/hobbyking/store/__32541__Hobbyking_Bixler_2_EPO_1500_KIT_.html , Эти мозги были выбраны - www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26588__MultiWii_PRO_Flight_Controller_w_MTK_GPS_Module.html Заказав все это, мы стали ждать доблестную Почту России.
Тут сразу оставлю отзыв о ХК - мало того, что китайцы три дня оформляли покупку, так еще и трек-номер мне не дали, да и получить его от них мне так и не удалось.
В итоге мы заказали посылку в середине марта, получили ее в День Победы, 9 мая.
Семестр уже закончился.
В конце апреля мы поняли, что мифической посылки ждать больше нельзя, и надо что-то делать.
В России был куплен самолет, самый надежный (для первых полетов), который мог нести наш борт, а в дальнейшем и камеру.
Вот фото самолета: 
К
После долгих споров и попыток собрать что-то практичное мы остановились на Ardupilot, который помимо того, что умеет делать много крутых вещей прямо из коробки, еще имеет очень крутую штуку — APM Mission Planner, который позволяет ставить миссии на доску прямо из удобного Гая (что, как мы думали, понравится пользователям) + также можно ставить миссии с помощью планшета/телефона, для установки миссии нужна только поддержка USB OTG и набор телеметрия на самолете для отслеживания его статуса на ходу и изменения целей.
Первая сборка Собрав этот самый красный самолет, мы очень долго и упорно настраивали ПИДы, потому что он не очень популярен, больше похож на кустарное производство, и нормальных готовых конфигов для него мы не нашли.
Всего в прошивку необходимо включить 321 параметр, определяющий, как прошивка будет управлять оборудованием.
Ничего хорошего из этого не вышло; мы не смогли взлететь в автоматическом режиме.
Новый самолет Потом наступило 9 мая, и нам повезло – наши самолеты прибыли.
Правда, они прибыли в полностью разобранном состоянии, поэтому на их полную сборку мы потратили вечер.
Первый полет
Собрав самолет, мы отправились в полет. Поначалу, конечно, ничего не получалось – самолет не хотел автоматически выходить на задание и не включал двигатель после запуска его вручную.
После этого покопались в конфигах и настройках - оказалось, что при включении питания плата по умолчанию перешла в неправильный режим работы - ждала соединения с ПК, а не пыталась запустить миссию.
После этого был самый смешной и самый грустный момент наших полетов.
Поздно вечером, после очередного запуска, самолет взлетел.
Подул боковой ветер, он попытался стабилизироваться и.
перевернулся.
Мы перепутали полярность подключения сервомоторов, отвечающих за элероны.
Однако на этом полет не закончился - через 20 метров самолет достиг зона приземления брюхом вверх, и да, он начал приземляться.
Учитывая, что мы не поменяли полярность руля высоты, самолет полетел вертикально вверх и зацепился за ветки дерева.
Фотоотчет того дня - 
Как видите, нос и крылья самолета мы укрепили с помощью изоленты и монтажной ленты – и не зря.
После всех аварий и катастроф самолет выстоял и полетел, а подготовка его к следующему запуску заняла около 5-10 минут. Однако первый день полетов закончился ничем — стемнело, а летать мы так и не научились.
Второй полетный день не принес нам ничего полезного - после двухчасовой попытки полета наш самолет завис на высокой березе, и оттуда его сбили отважные местные лучники - толкинисты.
Ремонт занял всю ночь.
Успех
До презентации нашего проекта оставалось всего 2,5 часа, было 6 утра, и мы пошли пробовать полететь.
Первый полет едва не стал последним: 
Мы уже думали, что это фото станет единственным слайдом презентации нашего проекта.
Оказалось, что при запуске оторвался JPI - перемычка на плате, определяющая, откуда плата получает питание - от ESC самолета или от USB. Видео неудачи: Однако мы его отремонтировали, и нас ждал частичный, но успех.
Как видите, после ручного запуска включился автоматический режим, самолет замедлил ход (т.к.
управление перешло на борт), спикировал вниз, затем установил курс, достиг зоны приземления и более-менее мягко приземлился.
К сожалению, оператору не повезло и мы криво снимали.
Однако хорошо видно, как самолет держит курс и стабилизируется.
После этого мы уже не могли летать снова - перемычка JPI застряла на соплях и постоянно вылетала, а время поджимало.
В ближайшее время есть планы прикрепить камеру и облетать большие территории, но это тема будущего поста.
Если кого-то что-то заинтересует, готов ответить в Директ/комментариях/другом посте.
п.
с.
И вот так мы оказались на дереве: Теги: #Сделай сам или Сделай сам #программирование #роботы #инновации
-
Гангстерский Бизнес
19 Oct, 24 -
Вы Занимаетесь Спортом Дома?
19 Oct, 24 -
Самые Оригинальные Идеи Ico Этой Осени
19 Oct, 24 -
Selectel: Жди Выходных!
19 Oct, 24 -
Навиа - Беспилотный Электромобиль
19 Oct, 24
